酒单 鲁棒且多功能的单眼视觉惯性状态估计器 这个代码主要是整理了VINS的代码，方便数据管理 去做 １．设计的特征管理主要是将VINS前端移动到estimator中，然后提取ORB特征点，与localMap匹配，提高前端的稳定性 问题 VINS的问题[个人观点]，测试vins过程中有时会发现轨迹会折，不光滑，这是由于vins没有采用FEJ，先验中包含错误的信息，但是先验中还有一些正确的信息，所以作者在double2vector中去掉最老的一帧的yaw和xyz的移动，所以轨迹会折，这样的操作有时可