一种改进初始化的单目视觉惯性状态估计器，通过将单目摄像机与IMU进行适当的融合，该系统能够提供车辆的位置和方向，并恢复刻度。由于直接距离测量的不足，单目视觉导航系统面临的一个挑战是估计器初始化。基于香港科技大学在单目VIN上的工作，引入棋盘格模式来改进原始初始化过程。