自动 线性采样 PID control automatique li1 Introduction 9 1.1 De nition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.2 Exemples d'asservissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .