Sebastian Thrun的《人工智能的机器人技术》 第1课 循环一维世界中的直方图本地化 仅使用航位推算，即使机器人以100％的位置确定性开始，其位置也会Swift变得不确定。 航位推算仅使用有关机器人如何移动以估计其位置的信息，但是机器人的移动量有可能小于或大于其尝试移动的量。 最终，机器人对它在哪里的信念接近最大不确定状态，即极限分布，在该状态下机器人认为它可能在任何地方。 克服这种不确定性的唯一方法是使用路标的已知位置来更好地估计机器人的位置。 当我们不知道自己在哪里时，地标甚至