分层本地化 :warning: :warning: 有关干净且便于研究的分层本地化实现，请参阅CVPR 2019文件。 :warning: :warning: 该存储库包含在发表的论文《使用的培训和部署代码。 这项工作介绍了MobileNetVLAD ，这是一种移动友好的图像检索深度神经网络，可通过分层搜索显着提高经典6自由度视觉定位的性能。 我们在这里介绍两个主要功能： MobileNetVLAD的部署代码： global-loc ，这是一个C ++ ROS / Catkin软件