立体匹配是深度估计的基础。而bp算法和graph cut算法是比较成功的解决立体匹配（全局）的算法，这里有几种经典的基准源代码，以及代码使用方法及部分注释。一些小的改变甚至于可以不需要知道算法步骤即可实现。

置信度传播的立体匹配算法代码，带后处理，速度比较快，是改进的基于置信度传播的立体匹配代码，欢迎大家下载查阅，执行也十分方便，不依赖任何第三方库，内含中文说明文档。

一个用经典MRF解立体视觉和光流法的方法，ICCV 2015 Oral paper

非常好的graph-slam资料Contents 1 Intro(duction) 2 Robot motion 2.1 Rigid body transformations 2.1.1 Frame specification 2.1.2 Frame transformation 577789 2.1.3 Frame composition 静 2.2 Modeling robot motion 10 2.2.1 Integrating robot motion uncertainty 10 2