Chan算法的数学原理。Chan算法可将TDOA中的求解多个双曲线的非线性方程求解，化为带参数的伪线性方程，可大大降低运算量。但在求解参数r0r_0r 0 ​ 时，会存在无解，一个解，两个解三种情况。即Chan算法，存在不可定位和定位模糊的可能，在出现定位模糊时，需要我们引入新的时间差信息，对其中的一个伪解进行剔除