clt_random_datasets 该ROS软件包在模拟环境中为随机运动的多个机器人和目标生成随机数据集。 简要描述;简介 您需要测试的本地化/跟踪算法可以使用的机器人数量超出您的访问范围，因此您需要一个仿真环境。 但是，许多现有的模拟器设置起来很耗时。 该软件包提供了一个易于使用的仿真环境，该环境以rviz友好格式显示内部状态以进行可视化，以及具有更多信息的自定义msg格式。 由于使用多个ROS节点，因此可以在CPU内核之间很好地扩展。 计算复杂度为O（mn ^ 2），其中m为目标数量