科普拉 干椰肉（联合ntrol＆PR EVIEW一个lgorithms）是一个C ++库实现线性模型预测控制。 它依赖于二次编程（QP）求解器。 Python绑定可用。 斯蒂芬·卡隆 该作品最初由制作，并由扩展。 Copra已获得许可。 但是，其默认的QP解算器（eigen-quadprog）已获得LGPL-2的许可，并且不能更改。 如果您打算与copra合作，请注意相关限制。 日后，我们可能会将copra默认QP解算器切换为许可证限制较少的解算器。 安装 Copra应该可以编译并在Lin