使用 Velodyne 获取32线 csv文件 及使用 c++ 转成 pcd 文件 程序 pcd 点云格式为 XYZI

csv转pcd文件源代码！包括了原始数据，需自己根据电脑文件位置对代码进行相应的调整！这几天以直在入手学习PCL，但是因为激光雷达的原始点云时.pcap格式，需要转换成.pcd格式。这里我不再讲述pcap和pcd格式文件的知识点，请大家自行收集。本人结合python写了一个小小的脚本，不足之处还希望大神能够指点一二。

csv文件读取并进行数据处理再转化为csv、txt等其他格式。 主要通过Vector的功能进行实现，而后将提取到的数据进行运算和分类获取所需数据，再转换成所需的格式，格式可以根据自己需求来设定。我一般用于PCL点云库的处理，将点云数据处理完导出形成新的三维模型。