具有GPU计算的机器人 Cupoch是一个库，可使用CUDA对机器人进行快速3D数据处理。 该库的目标是在机器人系统中实现快速3D数据计算。 例如，它可用于SLAM，避免碰撞，路径规划和跟踪。 核心功能 使用CUDA进行3D数据处理和机器人计算 点云注册 ICP 点云聚类 点云/三角网格过滤，下采样 IO 几种文件类型（pcd，ply，stl，obj，urdf） ROS消息 从激光扫描或RGBD图像创建点云 视觉里程表 Kinect融合 立体声匹配 碰撞检查 占用格 距离变换 图结构上