网页 Raspberry Pi的C ++服务器代码作为命令行程序。 可以在启动时运行。 不需要背景。 插座工作 穿线工作 使用线程进行通信 使i2c工作 电机转速表工作正常 扫描伺服工作 定义并实施控制API-进行中 有超声波测距仪在Arduino中工作 有来自Pi的i2c上的轻型护林员 需要将超声波/激光雷达和扫描仪带到Pi Lidar i2c上，扫描仪，超声波需要控制器代码 利润！ 要控制mtrctl是否将在守护程序（后台）模式下运行，需要使用mtrctl.cpp中定义的宏MAKE_DA