DeepURL：用于水下相对本地化的深层姿势估计框架 论文DeepURL：水下相对本地化的深层姿势估计框架的源代码，已被IROS 2020接受。 介绍 我们提出了一种实时深度学习方法，用于从单个图像确定自主水下航行器（AUV）的6D相对姿态。 由于很难在水下精确地采集6D姿态的地面真相图像，因此这项工作利用了虚幻游戏引擎仿真中的渲染图像进行训练。 使用图像翻译网络来桥接渲染图像和真实图像之间的间隙，从而生成用于训练的合成图像。 所提出的方法从单个图像中预测AUV的6D姿态作为代表AUV 3D模