独特的3D局部深度描述符，ICPR 2020 独特的3D局部深度描述符（DIP）是使用基于PointNet的深度神经网络计算的旋转不变紧凑3D描述符。 DIP可以用于注册点云，而无需初始对齐。 DIP是从点云补丁生成的，这些点云补丁针对其估计的本地参考框架（LRF）被规范化。 DIP可以有效地概括不同的传感器模式，因为它们是从本地和随机采样点端到端学习的。 DIP（i）在RGB-D室内场景（ ）上可以达到与最新技术相当的结果，（ii）在激光扫描仪的泛化方面远远领先于最新技术室外场景（ ），以及