学习为LiDAR扫描合成丢点 学习为LiDAR扫描合成丢点中岛和人仓田亮 概述：这项研究的目的是建立3D LiDAR数据（Velodyne风格的辐射点云）的生成模型。 LiDAR数据可以作为双射2D映射处理，但在实践中容易受到分散的二进制噪声的影响。 二进制噪声是由于无法从被测物体反射激光而引起的。 为了解决这个问题，我们提出了一种噪声感知GAN框架来合成LiDAR扫描数据。 我们的生成器旨在生成反深度图，并同时将点下降模拟为可乘的伯努利噪声。 为了对离散噪声进行采样，我们采用了具有直通Gu