1、旋转矩阵或四元数 到 欧拉角的方法. Utility::R2ypr和.eulerAngles(2,1,0)都可以，但是单位不同！ （1）Utility::R2ypr(q_array[i – j].toRotationMatrix())          输出的是：yaw pitch roll 的vector3d向量，单位是度数，（正负180） （2）q_array[i – j].toRotationMatrix().eulerAngles(2,1,0)          输出的是：yaw p