参考：https://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/86148828 欧拉角转其他 初始化欧拉角(Z-Y-X，即RPY, 先绕x轴roll,再绕y轴pitch,最后绕z轴yaw) Eigen::Vector3d ea(0.785398, -0, 0);  欧拉角转换为旋转矩阵     Eigen::Matrix3d rotation_matrix3;     rotation_matrix3 = Eigen::AngleAxisd(ea[0