epos4-arduino-seeed 带有MCP2515的CAN-BUS Shield V2.0的Arduino库（在Arduino UNO 8位上测试）。 使用了附加的mcp2515_can.h和mcp2515_can_dfs.h。 实现了不同的PDO和SDO发送功能。 对于EPOS4的状态机，编写了epos4 :: init（），它查询当前状态并相应地打开EPOS4。 对于“轮廓位置模式”（PPM），编写了“循环同步位置模式”（CSP），“循环同步速度模式”（CSV）和“循环同步转矩