简约环境模拟器（esmini） esmini是基本的OpenSCENARIO播放器 它包含以下主要库： RoadManager（esminiRMLib）。 提供以OpenDRIVE格式描述的道路网络接口的库。 ScenarioEngine（esminiLib）。 主库提供查看器和API接口，以OpenSCENARIO格式描述流量情况。 该库包括RoadManager。 以及一些可以按原样使用或为定制解决方案提供想法的应用程序： 埃米尼。 场景播放器应用程序静态链接esmini模块。