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搜索资源列表

  1. 数据集总结TUM、KITTI、EuRoC

  2. 下载自TUM的数据集，应该是最小的一个了，希望对大家有用

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2019-04-30
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：baidu_41931307

  1. Euroc飞行数据集.pdf

  2. 用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景 苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall 普通房间 硬件设备 飞行器机体：AscTec Firefly 双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448 VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志，叫做marker LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜，叫做prism Lei

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2020-04-10
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：qq417534772

  1. 点线特征融合的单目视觉里程计

  2. 为了解决地下工程场景下巡逻机器人的定位与建图问题, 提出了一种基于点线特征融合的半直接单目视觉里程计(SVO)算法。本文算法可分为特征提取、状态估计和深度滤波器3个线程。特征提取线程负责图像点、线特征的提取；状态估计线程利用点、线特征不同的匹配与跟踪策略获得相机的6自由度位姿, 并通过帧与帧、特征与特征、局部帧之间的约束关系进一步优化相机位姿；而深度滤波器线程通过概率分布的方式刻画三维路标点相对于相机光心的深度信息, 该方式相对于固定深度值的方式能够提高深度估计的稳健性。本文算法在Euroc公开

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-04
    • 文件大小：8388608
    • 提供者：weixin_38691703

  1. 融合光流法和特征匹配的视觉里程计

  2. 针对传统视觉里程计中光流法定位精度差、特征点法耗时多的问题,提出一种融合光流法和特征匹配的视觉里程计模型。该模型融合了基于帧间优化的LK光流位姿估计和基于关键帧的光流/特征点位姿优化算法。针对传统参考帧/当前帧跟踪方式容易产生累积误差的问题,在光流法的基础上,通过引入局部优化算法对相机进行初步位姿估计;针对特征法中图像插入频率过高、耗时多的问题,在关键帧的基础上,通过构建光流/特征点统一损失函数进行相机位姿优化。在EuRoC数据集上进行了算法定位精度测试,结果表明,简单环境下所提算法与特征点法的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-25
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：weixin_38673798

  1. 基于矩阵李群表示及容积卡尔曼滤波的视觉惯导里程计新方法

  2. 针对滤波方法实现的视觉-惯导里程计(VIO)问题,为更准确传递旋转运动的不确定性并降低系统线性化误差,提高位姿估计的精度,设计并实现了一种高维矩阵李群表示的采用容积卡尔曼滤波框架实现的VIO算法.算法将状态变量构建为一个高维李群矩阵,并定义了李群变量在容积点采样过程中的‘加法’运算,将容积点和状态均值、方差等概念由欧氏空间扩展到流形空间;采用容积变换传递状态均值及方差,避免了旋转运动复杂的雅克比矩阵计算过程,降低了模型线性化误差.最后,使用EuRoc MAV数据集进行算法验证,结果表明所提出算法

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38617436