鱼眼镜头的立体校准和对极几何 1.一些背景 为了充分利用此存储库，需要具备计算机视觉的基本知识，并且熟悉和。 这项工作最初是作为我的硕士论文的一部分而实现的，当时他在现已不复存在的计算机视觉初创公司实习。 如果您正在寻找有关对极几何学以及为什么需要鱼眼镜头对极模型的详尽解释，则可以下载我的手稿。 简而言之：标准相机校准使用直线相机模型（即将3D图像投影到矩形上）。 该模型在大多数使用情况下都能取得很好的效果，但是在广角鱼眼镜头上使用时效果不佳（尤其是当FOV> 180时），因为镜头的圆