这是C ++中扩展的卡尔曼滤波器实现，用于融合激光雷达和雷达传感器测量。 卡尔曼滤波器可用于任何不确定某个动态系统信息的地方，并且您想对系统下一步将要做什么做出有根据的猜测。 在这种情况下，我们有两个“嘈杂”的传感器： 激光雷达传感器，用于测量我们在直角坐标系(x, y) 雷达传感器，以极坐标(rho, phi, drho)测量我们的位置和速度 我们想预测我们的位置，以及我们在任何时间点朝着哪个方向前进的速度： 本质上：系统在笛卡尔坐标中的位置和速度： (x, y, vx, vy) 请