为面向未来自动驾驶技术的应用，研究车路协同技术（Vehicle-to-Infrastructure，V2I）与自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）技术结合下的车辆，在经过信号灯控制交叉口的通行特征。基于HELLY跟驰模型，扩展定义敏感系数C1和C2，构建V2I技术应用下的ACC车辆灯态互联模型，并划分出三类不同运行状态下的特征方程。利用MATLAB编译程序进行仿真模拟，对比分析在有无V2I技术应用下的ACC车辆通过交叉口时速度和加速度的变化特征，仿真结果表明，
