针对国内现场总线技术应用的快速发展的现状，论述了基于CAN-bus的现场总线控制系统—iCAN系统和基于CAN-bus的最新应用层协议—iCAN协议，与国际流行的其他基于CAN-bus的系统和协议相比，指出了iCAN系统和协议的优势和发展空间。重点论述了iCAN系列功能模块的原理，给出其原理框图，并结合工业应用的实际给出了其在起重力矩限制系统中的应用实例。