最新的imu姿态解算代码，包含陀螺仪加速度原始数据处理，以及姿态解算，获取姿态角，内含2个源文件和两个头文件，和完整的注释，代码简洁易读，效果好，可移植性高，只需提供相应的宏接口，以及原始的传感器数据，便可让精度控制在0.05，只要按照说明执行，不会出现漂移现象，超调现象，延迟现象，欢迎大家参考！该代码支持所有6轴传感器，（说明：未使用到磁力计部分，故yaw角会出现持续性漂移）