kalman滤波器中关于K参数的推导，卡尔曼滤波有两种表达形式一种是连续形式，就是导数形式那个X‘=AX+Bu 另一个是离散形式Xk=AXk-1+Bu K是推导出来的，K中的噪声估算误差Q和测量误差R是根据实际需要调整的，就算知道实际的采样误差，也是个调整量，跟PI参数类似 动态模型没法用最小二乘法，动态意味着随着时间状态发生变化，最小二乘法是稳定数值（也可以说是稳态） 求解电路里面有电容，所以是动态求解