网络上关于DBus的开发资料很少，这个是我用C Lowlevel API编写的完整的客户端和服务端代码，有兴趣的朋友可以参考一下

实现了FOC和SVPWM的底层代码 基于keil_MDK 5.25 开发。 这是闭环控制的例程，需接上电机动力线U、V、W和增量编码器。 还需要在程序的low_level.h中定义电机相关的参数： #define QCPR (500*4) //编码器线数*4 #define MOTOR_POLES_PAIR 2 // 电机的极对数，4极电机即是2极对 程序启动时，大概需要3秒时间，电机轴会抖动几下对齐磁场角度。 然后开始速度模式运行，按键S1、S3可调节电机运行速度。

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