移动机械手计划堆栈 这是用于移动主机计划的算法的源代码 mm_manipulator 在mm_manipulator程序包中，我们使用基于采样的方法在操纵器（KUKA iiwa14）的关节空间中进行采样，以计算其可达性和相应的操纵性至于iiwa的运动学，我们使用和moveit使其 roslaunch iiwa_moveit move_group.launch 并进入脚本目录并运行 ./reachability.py 结果以* /数字显示。 采样结果没有上传，因为它太大了reachability