摩根固件 MORGAN（用于火箭飞行的MODEL火箭制导与控制）固件 MORGAN火箭飞行计算机的固件。 它的构建考虑了以下要求： 快速的MCU，大量的GPIO，Wifi和BLE，相对较低的功耗（我们选择了ESP-32微控制器） 模块化代码设计 使用鸭翼鳍和/或推力矢量控制（TVC）并很快使用反作用轮（用于侧倾控制）来稳定姿态（俯仰/偏航）。 最多4个伺服连接使用PID回路独立控制。 使用BMP-280和MPU-6050进行陀螺仪/ Axcel的高度/ Apogee检测。 4个pyros通