项目1-多模式驾驶数据 这是DLAD（自动驾驶深度学习）的项目1，其重点是理解多模式驾驶数据。 任务1-BEV 任务1的重点是从Velodyne点云获取BEV（鸟瞰）。 每个方向的BEv分辨率均为0.2。 BEV如下图所示。 任务2-语义分割和Bbox投影 任务2是将Velodyne品脱云投射到图像上。 为了实现这一点，在将维洛迪因点附加一个额外的维数之后，利用外在和内在的投影矩阵来实现本地坐标。 外在投影矩阵用于将Velodyne点云从世界坐标系转换为相机坐标系（cam0）。 然后，进一步利