基于的matlab导航科学计算库 VRU / AHRS姿态融合算法 捷联惯导速度位置姿态解算 GPS IMU经典ESKF融合 超宽带IMU融合 运行环境：matlab2020a必须安装传感器融合工具箱 需要将\ lib及其子目录加入matlab初始目录，或者运行一下根目录下的init.m 目录 说明 \ example \ vru_ahrs_test AHRS测试 \ example \ allan_test 艾伦方差 \ example \ calibration_test 加速度计和陀螺