神经模糊 平衡倒立摆+ GUI训练界面的神经模糊系统。 算法基于： Yamakawa，T，“非线性模拟模式下的模糊推理引擎及其在模糊逻辑控制中的应用。”，IEEE Trans。 Neural Networks 4（3），第496-522页，1993年。 Nomura，H.，Hayashi，I.和Wakami，N .:一种通过下降法进行模糊控制的自整定方法，见：Proc。 IFSA第四届代表大会，1991年，布鲁塞尔，第155-158页。 网络结构（野村等人，1991）： 培训界面：