orbslam2_ros 使用raulmur / ORB_SLAM2的分支，并在ORB_SLAM2/build/ ， ORB_SLAM2/ThirdParty/DBoW2/build/和ORB_SLAM2/ThirdParty/g2o/build执行make install 。 另外，通过向.bashrc添加代码来设置环境变量。 export LD_LIBRARY_PATH= ${LD_LIBRARY_PATH} :/usr/local/lib/ORB_SLAM2 单相机样本 您可以使用启动文