借助霍夫圆检测和颜色空间转换实现红绿灯的识别。 当小车距离红灯较远时，图像中红灯所占像素个数少于霍夫圆检测中要求的阈值，所以被舍弃，小车继续行驶。当红灯足够近时霍夫算法检测到圆，之后再对原图进行颜色空间转换等处理，判断图片中的主要颜色。如果是红灯，小车停止运动直到绿灯出现；如果是绿灯，小车保持原来状态行驶。