kalman_filter
概述
kalman_filter ROS软件包为几种类型的卡尔曼滤波器提供了C ++库，可用于状态估计：
卡尔曼滤波器（KF）：用于具有加性噪声的线性系统
无味卡尔曼滤波器（UKF）：用于带有加性噪声的非线性系统
无味卡尔曼滤波器-增强（UKFA）：用于具有非加性噪声的非线性系统
这些库需要用户付出最少的精力来实施。用户使用过滤器必须采取的唯一步骤是：
提供状态转换和观察模型
设置过程协方差（Q）和观察协方差（R）
将观察结果传递到过滤器中
过滤器将在内部处理所有其他
