近年来,机器人领域取得了举世瞩目的进展。性价比较高的 机器人平台,包括地面移动机器人、旋翼无人机和类人机器人等, 得到了广泛应用。更令人感到振奋的是,越来越多的高级智能算 法让机器人的自主等级逐步提高。 尽管如此,对于机器人软件开发人员来说,仍然存在着诸多 挑战。本书主要介绍一个软件平台,即机器人操作系统 1 (Robot Operating System, 或简称 ROS),它可以帮助提高机器人软件的 开发效率。前 因为集成了仝世界机器人领域顶级科研机构,包括斯坦福大 学、麻省理工学院、慕尼黑

包含velodyne16线激光雷达点云、经过卡尔曼滤波后的GPS与IMU话题数据（搜到4颗星，已经进入组合导航模式），可用于Cartographer建图，基于组合惯导的点云拼接，惯导与雷达的坐标变换为xyz（0.5，0.2，0），压缩包内有坐标系图，如有问题请随时私信我，