ROS2的例子 该示例程序包旨在从当前ROS1功能以及ROS1功能如何转换为新的ROS2体系结构的角度探讨ROS2的可能性。我们调查了中目前正在使用的各个方面，以期可能进行将来的过渡。 打算在20.04 Foxy上进行测试 简约的例子 一切都是一个组成部分。我们很乐意在进行节点处理，为什么不这样做呢？ 定期调用服务 TODO同步检索结果。有些解决方案可用，但在组件中对我不起作用 使用多线程执行器进行TODO缓慢且不规则的发布（由计时器驱动）（即使使用单线程执行器，看起来也可能出现相同的问题）