ros_simple_descr iption ROS软件包，用于在rviz中显示简单的URDF机械手模型。 用法 roslaunch simple_descr iption rviz.launch 有用的参考 机器人模型示例： : 链接： ： 关节： ： Xacro： ://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/使用％20Xacro％20to％20Clean％20Up％20a％20URDF％20File 惯性矩计算（原始）： : 转动惯量计算（复杂）：