rrt 基于rrt的算法的集合，可扩展到n维： rrt rrt *（rrt-star） rrt *（双向） rrt *（惯用的，延迟的缩短） rrt连接 利用避免了逐点碰撞检查和距离检查，从而提高了性能。 要求 （仅用于绘图） 用法 定义一个n维搜索空间，以及该空间内的n维障碍物。 在测试与目标的连通性之前，分配开始和目标位置以及迭代次数以扩展树，并指定最大总体迭代次数。 搜索空间 以以下形式为搜索空间分配边界： [(x_lower, x_upper), (y_lower, y_up