使用simulink搭建了pid控制器，simscape multibody搭建了可视模型同时可进行各个机械机构之间的相互作用力仿真。simscape electrical搭建电机模型。控制效果不错。应对阶跃输入较差。如，从0到5 需要输入一个从0到5的一个逐渐增大的信号而不是0到5的阶跃。不然容易失稳定性。