介绍高斯测量噪声的线性系统的经典估计，然后将扩展到非高斯噪声的非线性系统。机器人的状态是一组量，例如位置，方向和速度，如果已知，则可以完全描述该机器人随时间的运动。在这里，我们将完全集中在估计机器人状态的问题上，而忽略控制的概念。是的，控制是必不可少的，因为希望使机器人以某种方式运行。但是，这样做的第一步通常是确定状态的过程。