买回来的智能小车学习实验，里面红外循迹，超声波避障，蓝牙（好像有），和其它一些控制的部分有分开的源码，方便独立学习，分享给大家，最近比较忙，QQ就不留了。。。

智能小车最常用的测距避障模块，有C51+1602测距例程，如果需要stm32超声波舵机避障的程序，可以加评论。

平衡小车是用stm32做的，资料包括源码、物料清单、模块接线，模块资料，代码有注释。使用MPU6050姿态传感器模块获取小车的角度，通过串口将提取的信息送给M3，通过M3中的PID算法来计算PWM，将PWM输出至舵机来控制小车的转角，通过M3中的算法控制TB6612FNG电机驱动器，使得电机工作。周期读取自行车角度及MPU6050中数据、使得舵机、电机不断调整，从而获得动态平衡。