ORB-SLAM2 作者： ， ， 和 （ ） 2017年1月13日：现在支持OpenCV 3和Eigen 3.3。 2016年12月22日：添加了AR演示（请参见第7节）。 ORB-SLAM2是用于单目，立体声和RGB-D相机的实时SLAM库，可计算相机轨迹和稀疏的3D重建（在具有真实比例的立体声和RGB-D情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位摄像机。 我们提供了在以立体或单目，在以RGB-D或单眼，在以立体或单眼运行SLAM系统的。 我们还提供了一个ROS节点来处理实时单眼