维特鲁维奥 描述 Vitruvio是用于腿式机器人的快速腿部设计分析和优化的框架。 仿真框架的目的是指导有腿机器人设计的早期阶段。 末端执行器跟踪输入轨迹，并计算跟踪所需的关节速度，扭矩，功率和能量。 这些值受拨动开关形式的一组可定制用户设计选择的约束。 可选地，然后使用遗传算法优化器优化一组低级设计参数，以减少用户指定的成本。 该框架依赖于首先导入的轨迹数据，该数据由质量中心的位置和方向以及端部执行器的位置和随着时间的作用力组成。 输入轨迹已使用生成 TOWR允许使用一小组机器人设计参数快速