XIVO：X惯性视觉里程表和稀疏映射 XIVO在存储的数据（此处来自RealSense D435i传感器）或实时流上以140FPS的速度运行，延迟时间约为1-7ms，具体取决于硬件。 它以来自经过校准的摄像机的视频帧和来自IMU的惯性测量为输入，并输出具有摄像机特性属性和6 DOF姿态的稀疏点云。 它执行摄像机和IMU之间的相对姿态的自动校准以及时间戳对齐。 有更多的演示，描述了该方法。 XIVO不执行事后优化（捆绑调整，姿势图优化），但可以轻松地将其添加为后处理。 总览 XIVO是用于视觉惯