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三维重建中的关键步骤，相机参数标定，包括基于立体标定物的标定方法和棋盘标定法下学电子 1-2相机标定与稀疏重建 问题定义 相机标定与稀疏重建 x,=KR, t,X x =KRt X nn 已知x、K、R、t,求X:三角化( Triangulation) ·已知x、X,求K、R、t:相机标定( Camera Calibration) 已知x,求K、R、t、X:稀疏重建( Sparse reconstruction) Structure from Motion(SfM) Structure and