GPS/INS 组合精确测定平台的位置和姿态是移动测图系统中的重要模块。对陀螺仪和加速度计所测角速 度和比力进行两次积分得载体姿态、速度和位置即SINS 力学机械编排。目前该过程大多在地理坐标系进行。 这里详细推导了地球坐标系中完整的解算过程，以四元数姿态矩阵更新及重力计算为核心，由IMU 原始观测值 解算出了载体位置、速度和姿态等参数，可快速高效与GPS 输出的位置速度信息进行组合滤波处理，可据此编 程进行工程应用数据处理