文件名称:
具有姿势相似性度量学习的类人机器人模仿
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文件大小: 255kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-16
详细说明：模仿被认为是一种社会学习，它允许信息，动作，行为等的传递。尽管当前的机器人无法完成与人类一样多的任务，但这是他们通过模仿来学习的一种自然方式，就像人类做。 随着类人机器人的智能化，机器人仿制领域取得了显着进展。 在本文中，我们着重于人类和类人机器人之间的姿势模仿，并学习人类姿势与机器人姿势之间的相似性度量。 与最近使用昂贵的运动捕捉或仅模仿上身运动捕捉人类数据的方法相反，我们的框架采用Kinect代替，并且可以通过保持单个姿势平衡和姿势序列平衡来处理复杂的全身运动。 同时，与以前采用主观评估的工作不同，我们基于人和机器人运动空间的共享结构提出了一种姿态相似性度量。 定性和定量的实验结果证明了令人满意的模仿性能，并表明所提出的姿势相似性度量是可判别的。
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