文件名称:
planar_robot_transforms:一个（非常简单的）平面机器人运动学求解器，用于变换和雅可比-源码
开发工具:
文件大小: 54kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-16
详细说明：平面机器人变换求解器
一个（简单的）机器人运动学求解器，用于平面转换和串行链接机制的雅可比行列式（如果需要，可以轻松地扩展为空间表示形式）。 对于那些想了解更多有关基本串行链接运动学并正在寻找简单仿真的人，该存储库通常受到指导。 该软件包假定您正在解决具有单个基本链接（无限制串行链接）的机器人的转换。 在运行时，此脚本除了计算整个机器人的表示之外，还计算从一个链接到另一个链接的各个转换。
用法
在Matlab中运行robotTransform.m并定义机器人关节的数量，机器人的链接长度和关节配置：
NUM_JOINTS = 5;
link_vals = [3,4,2.5,1.1,1.4];
theta_vals = [pi/3,pi/4,-pi/4,pi/2,pi/4];
输出
该脚本将生成从世界到末端执行器（T_O_E）的符号转换，从世界到末端执行器（Jacobian）的符号转
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