文件名称:
基于视觉的移动机器人目标识别与避障研究
开发工具:
文件大小: 878kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-14
详细说明：这项工作研究了基于视觉的移动机器人目标识别和自动避障方法，解决了移动机器人可以在复杂环境中移动和识别目标的问题。 构建Mecanum轮移动平台，并配备Kinect传感器和激光测距仪传感器，将数据传输到主机以进行信息决策分析，并执行系统生成移动机器人运动控制命令，然后将这些命令上传到云数据中心并建立SQL Server数据库表中存储的信息。 机器人每张桌子扫描100毫秒，以执行最新的控制信息。 0bject检测使用高斯模型背景差分法检测对象。 目标特征提取采用SURF（提速鲁棒特征）算法，并使用RANSAC（随机样本共识）算法进行优化，消除不匹配点，提高了计算速度和检测精度。距离信息，设置有障碍物的安全距离，可以达到避免自我障碍的效果。 实验证明，该机器人可以完成目标识别和自主避障的任务，并验证了系统的有效性。
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